Кажется, понял в чём проблема. Я срывал машину в скольжение используя ручник при входе в поворот и, как подсказали, такой звуковой сигнал подаётся если не снять машину с ручника при начале движения. Правда, звуковой сигнал звучал уже тогда, когда машина скользила боком, а ручник был опущен в исходное положение (т.е. с запаздыванием), поэтому я как-то не додумался сопоставить сигнал с использованием ручника. ESP, наверное, тоже может включаться не из-за скольжения, а из-за использования ручника. Если погода позволит, то ещё протестирую этот момент и отпишусь.